วิธีการอ่าน PWM Signals จาก Receiver ด้วย Arduino ขั้นพื้นฐาน

จากที่เราทราบกันนั้น ขาสัญญาณที่ใช้คบคุม servo นั้นส่งสัญญาณออกเป็น PWM และสามารถใช้ควบคุม servo ได้โดยตรง หากเราต้องการใช้สัญญาณนี้เราสามารถอ่าน จากขาสัญญาณเหล่านี้ได้ด้วย Arduino โดยตรง

อุปกรณ์ที่จะใช้
1. board Arduino UNO R3
2. Receiver (Futaba) R146iP
3. Transmitter T9CHP
เราจะใช้ขา pin 9 ต่อกับ ช่องสัญญาณที่หนึ่งของ Receiver ดังรูป แล้วให้ Power เข้าที่ ช่องสัญญาณที่ 6 แล้วเราลองทดสอบกันด้วยโปรแกรมสั้น ๆ ตามนี้ครับ

int ch1 ; // to keep channel values

void setup()
{
pinMode(9,INPUT); // set out input pin as such
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
ch1 = pulseIn(9,HIGH,25000); // Read the pulse width of the channel
Serial.print(“channel data : “); // print value of
Serial.println(ch1) ; // the channel

delay(100);
}

puleIn() function ต้องการ 3 arguments ตัวแรกก็คือ หมายเลข pin ที่เราต้องการให้สัญญาณ pulse เข้ามา ตัวที่่ 2 คือ pulse ‘HIGH’ หรือ ‘LOW’ ที่เรากำลังสนใจอยู่ และสุดท้ายก็เป็น เวลาที่เรากำหนดให้ function รออ่านค่า เรียกว่า time-out

ค่าที่ return ให้ของ puleIn() ก็คือ ความยาวของ pulse มีหน่วยเป็น microseconds และนี่ก็คือวิธีการอ่านสัญญาณ PWM ซึ่งเป็นวิธีเดียวกับที่ servo อ่านสัญญาณนี้

ค่าที่ได้เราให้แสดงออกทาง terminal เมื่อเราทำการประมวลผลโปรแกรมนี้เราควรจะได้ตัวแสดงผลขึ้นมาที่หน้า terminal ตัวเลขนี้ค่าควรจะอยู่ระหว่าง 1000 – 2000 และเมื่อเราขยับ joy stick ที่เชื่อมโยงกับช่องสัญญาณนี้ ตัวเลขก็ควรจะเปลี่ยนแปลงให้เห็น

ครับ เท่านี้ก็ถือว่าเป็นการทดสอบที่สมบูรณ์ และสามารถใช้งานได้แล้ว ในเรื่องนี้ยังไม่จบนะครับนี่เป็นจุดเริ่มต้นของการเรียนรู้ในขั้น Advance ต่อไปครับ